方波控制
方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向（每60°换向一次）。
每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。
由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。
优点
控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速。
缺点
缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。
方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。
正弦波控制
正弦波控制方式使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。
这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。
优点
正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”。
缺点
对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。
FOC控制
正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。
由于控制了电机定子磁场的方向，所以可以使电机定子磁场与转子磁场时刻保持在90°，实现一定电流下的最大转矩输出。
优点
转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快。
缺点
硬件成本较高、对控制器性能有较高要求，电机参数需匹配。
由于FOC的优势明显，目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受青睐。
