在本文中，我们将学习如何使用A4988步进电机驱动模块来控制步进电机。A4988是控制双极步进电机的驱动模块，因为它非常便宜同时便于操作，因此在很多Arduino制作项目中A4988得到了广泛的应用。

因为A4988内置了译码器，我们可以可以通过控制器的2个引脚来控制步进电机，一个控制旋转方向，另一个控制步数。A4988提供了五种不同的微步控制：全步（full-step），半步（haft-step），四分一步（quarter-step），八分之一步（eight-step）和十六分之一步（sixteenth-step）。此外，它还配备了一个调节电流输出、过热保护和过流保护的电位计。A4988的逻辑电压范围是：3~5.5V，如果配备较好的散热条件每相最大电流可达2A，在没有配备散热器的情况下，每相连续电流最好控制在1A范围内。

A4988驱动模块的引脚定义图

现在，让我们看一下A4988的引脚图，然后将其与步进电机和Arduino控制器连接起来。A4988驱动模块右上侧的两个引脚（VMOT、GND）是外部供电引脚，目的是能给电机提供足够的动力输出，供电范围：8-35V，此处使用一个47uf的电解电容来保护驱动板免受瞬时电压的冲击；右下侧的VDD和GND我们需要将它连接到Arduino控制板的5V电源和GND引脚上；1A和1B引脚连接到步进电机的一相，2A和2B引脚连接到步进电机的另一相；左下角的STEP和DIR连接至Arduino控制板的P3和P4引脚，这两个针脚主要用于控制电机的运动。Direction引脚控制转动方向，STEP针脚用于控制电机旋转的步数控制。

下一个是SLEEP针脚，低电平使能使模块处于休眠模式，当电机不工作时，它可以最大程度地降低功耗，默认为高电平。RESET针脚，如果这个针脚的输入是低电平，那么所有的微步设置都将被忽略掉。因此上图将SLEEP和RESET针脚连接起来，目的是将RESET针脚设置为高电平，以便模块可控。

MS1, MS2 和 MS3针脚用于微步设置，如上图所示。ENABLE针脚用于打开和关闭场效应管的输出，低电平打开，高电平关闭。

完成本例的费用测算

1. Arduino Mega
2. A4988驱动板
3. NEMA17步进电机
4. 12V2A电源
5. 面包板

Arduino使用A4988控制电机代码

const int stepPin = 3; 
const int dirPin = 4; 
 
void setup() {
  // Sets the two pins as Outputs
  pinMode(stepPin,OUTPUT); 
  pinMode(dirPin,OUTPUT);
}
void loop() {
  digitalWrite(dirPin,HIGH); // Enables the motor to move in a particular direction
  // Makes 200 pulses for making one full cycle rotation
  for(int x = 0; x < 200; x++) {
    digitalWrite(stepPin,HIGH); 
    delayMicroseconds(500); 
    digitalWrite(stepPin,LOW); 
    delayMicroseconds(500); 
  }
  delay(1000); // One second delay
  
  digitalWrite(dirPin,LOW); //Changes the rotations direction
  // Makes 400 pulses for making two full cycle rotation
  for(int x = 0; x < 400; x++) {
    digitalWrite(stepPin,HIGH);
    delayMicroseconds(500);
    digitalWrite(stepPin,LOW);
    delayMicroseconds(500);
  }
  delay(1000);
}