图 1  CAN位时间结构图

简单的了解了CAN总线位时间的分段后，我们来看看一个节点的波特率到底要如何设置。如图2是某ARM内核的CAN位时间特性寄存器 (CAN_BTR)。

图 2  某ARM内核位时间特性寄存器结构图

SILM（静默模式）跟LBKM（回环模式）用于调试；

SJW：同步跳转宽度；

TS2/TS1：位时间里两个时间段的分配；

BRP：波特率分频器，该区域定义了基本时间单元的长度；

例如某著名车厂CAN通信标准里规定，通信速率为125 kbps时，应该采用单次采样，采样点位置设置在70%~77%之间。其位定时参数取值可见表1与表2。

表 1  LS_CAN通信速率与采样点参数

表 2  LS_CAN可选时间份额与同步跳转带宽

采样点：采样点不能太靠前也不能太靠后，否则如果刚好处于一个位的上升沿或者下降沿区间，会造成识别错误，所以根据CIA105的规范，采样点在87.5%左右比较合适。但是一般我们可根据实际情况选取75%~85%之间；

同步跳转宽度（SJW）：SJW的值直接影响到重同步时相位缓冲段的可调节的范围，SJW的值可以在1~4之间选择，我们选择3、4可以使总线获得更宽的波特率容忍度；

采样次数：分为单次采样跟三次采样，三次采样在设计之初虽然是为了过滤掉总线上毛刺，但是采用三次采样经常会影响SJW的跳转，所以实际应用中我们一般都会采用单次采样。

了解设置波特率的原则后，我们采用ZLG的波特率计算软件，对25kbps波特率的设置参数进行计算，计算结果如图3。

图 3  25kbps波特率计算参数

根据上面提到的原则，我们选取采样点为75%，SJW为4，时间份额为14的一组参数，采用ZLG的CAN卡做验证。

l自动波特率识别：采用CANScope自动侦测波特率的功能，对CAN卡的波特率进行识别，识别结果为25kbps；

图 4  自动侦测波特率

l采样点测试：采用CANScope对当前波特率下CAN卡的采样点进行测试，测试结果为75%；

图 5  采样点测试

l位宽容忍度测试：采用CANScope对当前波特率下CAN卡进行位宽容忍度测试，测试其对波特率的容忍度情况，测试结果为24kbps~26kbps，容忍度情况较好；

图 6  位宽容忍度测试

l位时间测试：用CANScope的眼图功能对当前波特率下CAN卡进行位时间测试，位时间为40us，与25kbps波特率的位时间相符。

图 7  眼图测试位时间

通过对波特率计算器计算出来的波特率寄存器设置参数进行验证，发现测试结果跟我们的预期结果一致，因此在使用特殊波特率时，我们可以借助波特率计算器来快速计算出位定时寄存器的参数值。下面我们给出一些可参考的特殊波特率的参数：